Dürfen Autoversicherungen ihren Kunden wegen fehlender Beiträge kündigen?

Es ist mir in der letzten Zeit ein paar Mal passiert, dass auf meinem Girokonto keine ausreichende Deckung für die Abbuchung der monatlichen Autoversicherung war. Es ist nämlich so, dass ich meine eigene Versicherung im Quartal überweise, weil der Betrag ja doch etwas höher ist und die Versicherung für das Auto meines Sohnes wird monatlich vom Konto abgebucht. Wenn es gerade mal einen klammen Monat hat und sich die Zahlungen und Abbuchungen dann auch noch überschneiden, ist es jetzt schon mehrmals vorgekommen, dass die Lastschrift wieder zurückgegangen ist. Leider geschah das auch häufiger. Ist das für die Versicherung ein Grund, irgendwann den Vertrag zu kündigen? Und darf sie das?